oBot (KSR020)自走車與wfduino

oBot (KSR020)自走車是凱斯電子(BuyIC)公司出產的自走車(註1)。

主要架構是以Arduino UNO 為基礎，加上車架、超音波、紅外線循跡、紅外線遙控器、藍芽模組等零件組合(註1)。

預設 IO 腳位如下：

插入 Jumper 時預設腳位就是上表的 IO 腳位，

oBot 小車預設是全部插上 Jumper，需要用到相關 IO 腳位做其它實驗時，再請把 Jumper 拔掉。其他詳 oBot Scratch Car 使用手冊。

公司網站有詳細的使用參考資料：

http://obot.kaise.com.tw/

既然是以Arduino UNO 為基礎，只要將韌體更新為wfduino，就可以使用scratch2搭配wfduino的擴充積木來做控制。

一、基本測試

將零件依照上面的組裝說明組裝完成，記得組裝車底的萬向輪時，要將電池盒及馬達的線放到底下(線才不會亂跑)。

關閉電源及藍芽開關，插上USB連接線連接電腦。

依照上面預設 IO 腳位，拉相關sensor積木測試基本功能是否正常。

小車測試

利用Arduino的數位腳來發出訊號，控制左、右馬達的正、反轉，讓小車前、後、左、右移動。

oBot 小車預設的輪子轉動是由數位腳位D5、D6、D10、D11四個腳位來控制。

右輪後退：D5為高電位(1)，D10為低電位(0)

右輪前進：D5為高電位(1)，D10同時為高電位(1)

左輪後退：D6為高電位(1)，D11同時為低電位(0)

左輪前進：D6為高電位(1)，D11同時為高電位(1)

D5、D6也可以為(模擬)類比輸出，輸出(模擬)類比訊號，控制小車速度。

因為每個指令依序進行，會造成馬達轉動的時間延遲，小車無法正確執行指令效果。

建議使用[同時輸出]積木，可以同時控制四個腳位輸出，就不會因為依序執行的延遲造成轉動時間差。

二、無線藍芽連接

隨車附的是HC-05藍芽模組，預設速率(bund)為57600，請先設定藍芽模組的 baud rate (鮑率) (傳輸速率)為 115200 (註2)

設定完成後，將藍芽模組插回車架上，開啟車子電源和藍芽模組電源。

藍芽要先和電腦配對(電腦啟用藍芽)(HC-05燈號閃爍) (註3)

開啟WFduino，選[藍芽]，再選HC-05藍芽裝置名稱。

連上後會提示[藍芽連接，請重啟 Arduino](chromebook WEB版本)

按一下車子上的[RESET]就可以順利取到 Arduino 的版本，完成連線了。

有時可能會需要按板子上的

接下來就可以跟用USB連線一樣開啟scratch2做程式設計。

三、用鍵盤操控小車

參考前面的測試小車腳位控制。

oBot 小車預設的輪子轉動是由D5、D6、D10、D11四個腳位來控制。

數位腳位D5、D10控制右輪(馬達M1)，數位腳位D6、D11控制左輪(馬達M2)。

小車測試

右輪後退：D5為高電位(1)，D10為低電位(0)

右輪前進：D5為高電位(1)，D10同時為高電位(1)

左輪後退：D6為高電位(1)，D11同時為低電位(0)

左輪前進：D6為高電位(1)，D11同時為高電位(1)

設定停止按鍵(這裡用[空白鍵])，當發生亂跑情形時，就可以按[空白鍵]鍵停止。

用鍵盤的上、下、左、右鍵來控制車子前進、後退、左轉、右轉，[空白鍵]停止。

注意：

記得先檢查[輸入法]是否為[英]，當輸入法不對時，鍵盤按鍵對應的值是錯的，無法正確反應動作。  

增加等待0.5秒後，停止馬達動作，這樣只要放開按鍵，經過0.5秒，馬達就停止。

感覺就是有按著按鍵才會動，放開就停止。

程式下載：鍵盤控車.sb2

四、避障小車

打開宜蘭S2E中介程式，選擇藍芽連線，完成連接。(連接方式請參考上面)

使用超音波模組偵測距離，當距離小於幾公分時，表示遇到障礙物，就讓小車後退、轉彎，再繼續前進。

預設超音波模組腳位

重複執行超音波偵測，如果超音波偵測值大於20(沒有撞到障礙)就前進，否則(前面有障礙)就後退、轉彎。

1.程式部分可以視偵測結果自由發揮。

2.空曠場地可以調整類比輸出大一點，走快一點。場地狹小，類比輸出就要小一點，走慢一點，以免反應不及撞到。

程式下載：S2E(避障小車).sb2

五、循跡小車

使用紅外線模組偵測地面黑線反射訊號，讓小車沿著黑線行進。

oBot 小車預設有2組紅外線模組

預設紅外線模組腳位

六、加上iL學習板

oBot 小車上面是標準的Arduino UNO 插孔，可以直接將iL學習板插在上面使用。

可以依需要將預設腳位的JUMP拔除，以免同時作用。

(一)使用iL學習板上面的DHT11溫濕度感測器

詳細教案請參考：

http://blog.ilc.edu.tw/blog/blog/868/post/111175/728103

iL學習板內建DHT11 ，已經接好線路。

只要使用Jump直接將D7和DHT連接上就可以使用數位腳位D7來接收溫溼度資料。

(1)溫溼度偵測車

不用出門就可以知道家裡外面的溫溼度。

使用鍵盤操控小車移動，小車上的iL學習板內建DHT11，可以隨時偵測溫、溼度。

小車偵測的溫溼度，透過藍芽顯示在電腦螢幕，使用鍵盤可以遙控小車到戶外偵測溫溼度。

主畫面： 

程式說明：

使用前面[用鍵盤操控小車]程式，再加上溫溼度感應顯示程式。

程式下載：溫溼度偵測車.sb2

(2)溫度感應車

小車上的iL學習板內建DHT11，可以隨時偵測溫、溼度。

溫度太高時，小車就往前走，溫度降到舒適溫度，小車就停下來休息。 

[溫溼度感測器(11)在腳位(7)]，設定數位腳D7接收來自DHT11的訊號

[等待2秒]，因為DHT11需要做資料轉換，每筆資料的抓取時間不能太快。

如果溫度大於32度，就發送前進指令(請參考前面)

怕小車走太快，前進的程式使用模擬類比輸出訊號。

程式下載：溫度感應車.sb2

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註1：

主板包含

Arduino UNO + CH340G + L293D 等主要IC 晶片

HS0038B 紅外IC

2路循跡控制

蜂鳴器

RJ11 擴展插座共8個

其它配件包含

紅外線發射遙控器 1個

超音波模組 1個

KSM008藍芽模組 1個

N20 1：50 馬達+輪子+配件包 2組

牛眼輪 1個

DC9V 方型電池盒 1個

USB 下載線 條1

M3+6塑膠柱，M3+6，M3+8塑膠螺絲，等相關螺絲配件包

註2：

HC-05藍芽模組設定可以參考下面連結

http://jackedu.blogspot.tw/2015/01/hc-05.html

http://blog.cavedu.com/programming-language/appinventor/%E9%9B%99a%E8%A8%88%E7%95%AB%E8%97%8D%E7%89%99%E6%A8%A1%E7%B5%84hc05%E3%80%81hc06%E5%B8%B8%E8%A6%8B%E7%9A%84%E6%8C%87%E4%BB%A4%E4%BD%BF%E7%94%A8%E6%95%99%E5%AD%B8/

註3：

chromebook藍芽連線

1.點右下角[藍芽]

2.點[管理裝置]

3.勾[啟用藍芽]，選[藍芽模組名稱]，[連線]

可能會出現[不明錯誤]，藍芽模組上面的燈閃爍，先不管，繼續下一步驟，打開WFduino(您的藍芽裝置名稱)連線，順利連線後，藍芽模組上面的燈就不在閃爍，維持恆亮。

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相關連結：

iL學習板課程目錄
http://blog.ilc.edu.tw/blog/blog/868/post/111175/727272

WFduino(Arduino)課程目錄
http://blog.ilc.edu.tw/blog/blog/868/post/97509/641433 

新DiFi課程目錄
http://blog.ilc.edu.tw/blog/blog/868/post/104089/678192