WFduino第20課遙控車
步驟概要：
1.接線
2.啟動scratch2.0及WFduino
3.利用Arduino的數位腳來發出訊號，控制左、右馬達的正、反轉，讓小車前、後、左、右移動。
材料：
自走車(智能小車)底盤套件、L298N 馬達驅動板、電線、外接電池(盒)、按鍵、麵包板、烙鐵、焊錫。
組合：
1.先將直流減速馬達的電線焊接出來(用軟的電線，硬線容易將馬達的連接銅片折斷)
2.再依照說明書將自走車的底盤、馬達、輪子等組裝完成。
鎖馬達時要注意螺絲方向，以免螺絲伸出卡到輪緣。
3.馬達連接
自走車底盤套件，動力就是直流減速馬達，Arduino控制板的輸出訊號無法直接驅動馬達，需要使用一個L298N 馬達驅動板來協助。(註)
12V連接外部電源，(直接連接Arduino板的Vin，錯誤示範)。
正確的作法，應該要分開2組電源分別接L298N和Arduino。
Arduino供電：電池組接圓形的電源輸入插座，或5V行動電源接USB連接埠
L298N供電：電池組(8V以上)另外12V，負極接GND
GND接Arduino板的GND
5V接Arduino板的5V
IN1~IN4分別接Arduino板的數位腳，例如：D5、D6、D9、D10
OUT1、OUT2接左邊馬達
OUT3、OUT4接右邊馬達
直流馬達 | 旋轉方式 | IN1 | IN2 | IN3 | IN4 |
M1 | 正轉 | 高 | 低 | – | – |
反轉 | 低 | 高 | – | – | |
停止 | 低 | 低 | – | – | |
M2 | 正轉 | – | – | 高 | 低 |
反轉 | – | – | 低 | 高 | |
停止 | – | – | 低 | 低 |
1.利用Arduino的數位腳來發出訊號，控制左、右馬達的正、反轉，讓小車前、後、左、右移動。
2.外接電源可以讓小車行走更順暢，也可以省略。
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用鍵盤操控小車
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設定停止按鍵(這裡用[空白鍵])，當發生亂跑情形時，就可以按[空白鍵]鍵停止。
用鍵盤的上、下、左、右鍵來控制車子前進、後退、左轉、右轉，[空白鍵]停止。
注意：
記得先檢查[輸入法]是否為[英]，當輸入法不對時，鍵盤按鍵對應的值是錯的，無法正確反應動作。
IN1~IN4分別接Arduino板的數位腳位D5、D6、D9、D10
數位腳位D5、D6控制右輪(馬達M1)，數位腳位D9、D10控制左輪(馬達M2)。
因為每個指令依序進行，會造成馬達轉動的時間延遲，小車無法正確執行指令效果。
建議使用[同時輸出]積木，可以同時控制四個腳位輸出，就不會因為依序執行的延遲造成轉動時間差。
A.數位控制
1.設定12、13、14、15為OUTPUT
2.按下按鍵分別讓個腳位輸出不同的電位，讓2顆馬達做動作
程式下載：數位控制.sb2
因為沒有負載，如果將外接電源移除，直接使用USB線連接提供電源，也可以緩緩移動。
B.數位控制(改進)
上面的程式按鍵後腳位持續輸出訊號，馬達持續運轉，感覺無法掌控。
增加等待0.5秒後，停止馬達動作，這樣只要放開按鍵，經過0.5秒，馬達就停止。
感覺就是有按著按鍵才會動，放開就停止。
程式下載：數位控制1.sb2
C.類比控制
前面的數位控制馬達轉動速度太快了，不好控制。改用類比控制，可以控制馬達的轉動速度。
使用類比電壓輸出，調整IN1~IN4的電壓差來控制馬達轉速，調整小車速度。
arduino的類比輸出範圍是0~255，因為外接電源輸出太大，所以這裡只用100
1.設定5、6、9、10為OUTPUT
2.按下按鍵分別讓個腳位輸出不同的類比電位，讓2顆馬達做動作
程式下載：類比控制.sb2
D.類比控制(改進)
上面的程式按鍵後腳位持續輸出訊號，馬達持續運轉，感覺無法掌控。
增加等待0.5秒後，停止馬達動作，這樣只要放開按鍵，經過0.5秒，馬達就停止。
感覺就是有按著按鍵才會動，放開就停止。
程式下載：類比控制1.sb2
延伸：
只有D3、D5、D6、D9、D10、D11六個腳位可以模擬類比輸出，這裡用掉4個。
如果其他感測器也需要使用模擬類比輸出，模擬類比輸出不夠用時，我們可以想想看如何減少類比輸出也可以達到[類比控制]的效果。
使用2個數位輸出+2個類比輸出也可以達到[類比控制]的效果喔。
註：
還有一種直流馬達驅動模塊，接線較簡單價格也較便宜，L9110S 直流馬達驅動模塊。(請參考http://blog.ilc.edu.tw/blog/blog/868/post/104089/681767)
市面上常見的L9110S有上面兩種形式，兩種L9110S的訊號線接頭位置不一樣，請注意看清楚。
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