mblock第二十一課(巡跡避障自走車)(放棄)

抱歉，因為程式太複雜了，有些地方很難控制，後面就做不下去了。

mblock程式比較適合初級班，複雜系統還是要專業程式才方便。

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材料：
自走車(智能小車)底盤套件、L298N 馬達驅動板、電線、外接電池(盒)、按鍵、麵包板、超音波感測器、紅外線避障模組、烙鐵、焊錫。

一、組合

1.先將直流減速馬達的電線焊接出來(用軟的電線)

2.再依照說明書將自走車的底盤、馬達、輪子等組裝完成。

鎖馬達時要注意螺絲方向，以免螺絲伸出卡到輪緣。

3.馬達連接

自走車底盤套件，動力就是直流減速馬達，Arduino控制板的輸出訊號無法直接驅動馬達，需要使用一個L298N 馬達驅動板來協助。

12V連接外部電源，直接連接Arduino板的Vin就可以了。

GND接Arduino板的GND

5V接Arduino板的5V

IN1~IN4分別接Arduino板的數位腳，例如：D6、D9、D10、D11

OUT1、OUT2接左邊馬達

OUT3、OUT4接右邊馬達

注意：數位腳位D1、D4、D7、D9、D10原來是低電位，在按下螢幕上綠旗旁的紅色停止按鈕時，反而會輸出高電位。所以請避免用這幾個腳位。

這裡的外接電源使用3個18650電池串接的電池盒，電量較大。(請參考第十二課(離線執行))

利用Arduino的數位腳來發出訊號，控制左、右馬達的正、反轉，讓機器人前、後、左、右移動。

4.離線操作需要加按鍵才能控制開始啟動。請參考第八課按鍵。

5.超音波感測器：可以偵測障礙物的距離，快碰到障礙物時就轉彎。第十三課超音波感測器。

6.紅外線避障模組：偵測地面黑線或白線的反射訊號，控制自走車沿著路線行走。請參考第十六課主動式紅外線感測器。

二、基本控制

直接使用USB線連接，程式操控。

因為程式轉譯還有一些問題，如果本來是停止的狀態，用滑鼠按螢幕上的停止(紅點)，反而啟動輪子轉。因此要另外設定停止按鍵(這裡用[空白鍵])，當發生亂跑情形時，就可以按[空白鍵]鍵停止。

推測可能原因之一是：紅色停止按鈕只是停止mBlock程式（腳本）的執行。並沒有改變Arduino板子上的輸出狀態。

用鍵盤的上、下、左、右鍵來控制車子前進、後退、左轉、右轉，當按下按鍵時執行，當鬆開按鍵時停止執行。

因為外接電源使用3個18650電池串接電量很強，因此跑得很快，如果運轉時間太長，馬達會有燒焦味道。

有線連著，跑太快也不方便。建議可以降低電壓，使用2個18650電池串接即可。

IN1~IN4分別接Arduino板的數位腳位D6、D9、D10、D11

數位腳位D6、D9控制右輪(馬達M1)，數位腳位D10、D11控制左輪(馬達M2)。

程式下載：前後左右.sb2

因為沒有負載，如果將外接電源移除，直接使用USB線連接提供電源，也可以緩緩移動。

三、使用PWM調速

使用PWM模擬不同的電壓輸出，調整IN1~IN4的電壓差來控制馬達轉速，調整小車速度。

程式下載：前後左右(慢速).sb2

二、避障小車

設計程式讓小車自由移動，靠著超音波感測器偵測障礙物的距離訊號，快碰到障礙物時就讓小車轉彎。

三、黑白線循跡車

設計程式讓小車沿著地面的黑線或白線行走。

電腦公司提供的檔案，可以讓大家列印後，隨意拼貼，重複使用。

巡線車巧拼地圖.pdf

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相關連結：

國中小學生外部感應器初體驗：Arduino軟硬體選擇建議
http://blog.ilc.edu.tw/blog/blog/868/post/93477/626724

Arduino初級班課程目錄
http://blog.ilc.edu.tw/blog/blog/868/post/93477/605771

Arduino課程準備
http://blog.ilc.edu.tw/blog/blog/868/post/93477/599681

Arduino第一課(概論、連接)
http://blog.ilc.edu.tw/blog/blog/868/post/93477/599732