Arduino第十一課(伺服馬達)
宜蘭縣竹林國小 陳金助老師
伺服馬達：又稱為舵機，可以依照指示角度做轉動的馬達。
一般伺服馬達有三條線，電源（紅色）、接地（黑或棕色）、訊號線（白、黃、橘、藍….）。透過訊號線傳送PWM脈波來控制軸柄的停止位置旋轉角度，使用mblock程式，只要一個指令就可以控制了。
若想使用超過兩個以上的伺服馬達，要以另外的電源供電，而且要記得共同接地。
一、控制伺服馬達轉動
將伺服馬達的三條線，電源（紅色）接5V、接地（黑或棕色）接GND、訊號線（白色）接數位腳D12。
使用指令 [ 設置伺服馬達腳位……輸出角度為…..]來控制馬達的轉動角度。
每個指令之間要[等待1秒]，讓馬達有時間去轉動。
程式下載：伺服馬達.sb2
二、使用鍵盤按鍵來控制轉動角度
注意：
記得先檢查[輸入法]是否為[英]，當輸入法不對時，鍵盤按鍵對應的值是錯的，無法正確反應動作。
按下鍵盤上的[空白鍵]讓伺服馬達轉動到0度，[左移鍵]讓伺服馬達轉動到90度，[左移鍵]讓伺服馬達轉動到180度。
[上移鍵]讓伺服馬達轉動角度增加5度，[下移鍵]讓伺服馬達轉動角度減少5度。
程式下載：鍵盤控制轉動.sb2
三、用按鍵控制轉動角度
選擇上面的伺服馬達線路，再設置兩個按鍵線路(請參考第八課(按鍵))
A按鍵讓伺服馬達轉動角度會增加1度，B按鍵讓伺服馬達轉動角度會減少1度。
程式設計請參考上面和第八課(按鍵)
四、可變電阻控制伺服馬達轉動
可變電阻改變時類比腳A0讀到的值也會改變。
輸入的電壓是0到5V，讀到的數值為0到1023，顯示時需要做公式轉換
A0讀到的數值範圍為0到1023， 伺服馬達的轉動角度為0到180度，顯示時需要做公式轉換。
程式中有一個說的指令，可以讓我們看到輸出的角度。
設置伺服馬達的輸出角度為轉換結果。
程式下載：可變電阻轉動馬達A.sb2
程式修正
上面程式執行時發現太過靈敏，會有抖動現象。
在程式中多加一個 [ 將轉換結果四捨五入 ] 的指令，可以改善此情形。
程式下載：可變電阻轉動馬達.sb2
延伸：
將伺服馬達裝到機械手臂上，就可以操控手臂的動作了。
五、光敏電阻控制轉動角度
將上面可變電阻控制伺服馬達的線路中，可變電阻更換成光敏電阻感應線路(請參考第十課(光敏電阻))
伺服馬達的角度隨著光強度而改變，當光強度最大時，伺服馬達轉動到180度，光強度最小時伺服馬達轉動到0度。
程式設計請參考上面和第十課(光敏電阻)
六、創作：
結合前面的零件組合創作。
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相關連結：
Arduino初級班課程目錄
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Arduino課程準備
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Arduino第一課(概論、連接)
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Arduino第二課(LED)
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Arduino第三課(用鍵盤控制LED)
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Arduino第四課(LED紅綠燈)
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Arduino第五課(pwm)
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Arduino第七課(蜂鳴器)
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Arduino第八課(按鍵)
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Arduino第九課(可變電阻)
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Arduino第十課(光敏電阻)
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Arduino第十一課(伺服馬達)
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Arduino第十二課(離線執行)
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文章來源：Arduino第十一課(伺服馬達) 由 roc 發表。