WFduino藍芽循跡車
使用WFduino搭配藍芽模組+紅外線避障模組來控制arduino自走車。
硬體：chromebook、win7、Mac都可以 + arduino UNO + HC-06藍芽模組+紅外線避障模組+小車
軟體：Scatch2.0(線上或離線都可以)+WFduino
主要架構如下圖：(超音波感測器這次沒有用到)
紅外線避障模組原理及詳細接線，請參考WFduino第十五課(主動式紅外線感測器)
自走車控制原理及詳細接線，請參考WFduino第二十課遙控車
藍芽連線設定及詳細接線，請參考WFduino藍芽連線
使用3組紅外線避障模組，訊號輸入端分別接類比腳位A0、A1、A2
馬達驅動板控制接線為數位腳位5、6、9、10(當作類比輸出)
藍芽模組接Arduino時，Rx和Tx要對接
1.因為有3組紅外線避障模組，所以設3個變數(主、左、右)來儲存紅外線避障模組偵測的結果。
2.設定腳位5、6、9、10為OUTPUT(輸出)(控制輪子轉動方向，12課)。
3.設定腳位A0、A1、A2為INPUT(輸入)。
4.重複執行紅外線避障模組偵測判斷。
5.如果紅外線避障模組遇到黑色，輸入訊號值大於900，遇到白色輸入訊號值小於200。
6.路線圖是白底，路線軌跡是黑色。主要偵測器在中間，兩旁分別命名為左、右。
7.正常情形主要偵測器對準黑色線，兩旁左、右偵測器對準白色紙張背景。
主偵測器是黑色(值>900)，左、右偵測器是白色(值，200)
8.當路線轉彎或輪子偏轉時，偵測結果就會不同，需要做調整。
9.小車往左偏時，左、主偵測器變成白色(值<200)，右偵測器變成黑色(值>900)，需要左輪快一點、右輪慢一點，讓小車轉右邊回正。
10.小車往右偏時，右、主偵測器變成白色(值<200)，左偵測器變成黑色(值>900)，需要右輪快一點、左輪慢一點，讓小車轉左邊回正。
11.小車走太快超出黑線時，主、左、右偵測器都變成白色(值<200)，就後退讓小車回到軌道。
註：
1.紅外線避障模組位置請適當調整。
2.程式部分請視實際狀況自行調整。
3.空曠場地可以調整類比輸出大一點，走快一點。場地狹小，類比輸出就要小一點，走慢一點，以免反應不及撞到。
4.因為接線關係，馬達正轉、反轉跟小車前進方向可能會有不同，各腳位的類比輸出值高低請參考下表調整。
直流馬達 | 旋轉方式 | IN1 | IN2 | IN3 | IN4 |
M1 | 正轉 | 高 | 低 | – | – |
反轉 | 低 | 高 | – | – | |
停止 | 低 | 低 | – | – | |
M2 | 正轉 | – | – | 高 | 低 |
反轉 | – | – | 低 | 高 | |
停止 | – | – | 低 | 低 |
程式下載：聲控無線自走車.sb2
