WFduino藍芽循跡車

 

使用WFduino搭配藍芽模組+紅外線避障模組來控制arduino自走車。

硬體:chromebook、win7、Mac都可以 + arduino UNO + HC-06藍芽模組+紅外線避障模組+小車

軟體:Scatch2.0(線上或離線都可以)+WFduino

主要架構如下圖:(超音波感測器這次沒有用到)

紅外線避障模組原理及詳細接線,請參考WFduino第十五課(主動式紅外線感測器)

自走車控制原理及詳細接線,請參考WFduino第二十課遙控車

藍芽連線設定及詳細接線,請參考WFduino藍芽連線

使用3組紅外線避障模組,訊號輸入端分別接類比腳位A0、A1、A2

馬達驅動板控制接線為數位腳位5、6、9、10(當作類比輸出)

藍芽模組接Arduino時,Rx和Tx要對接

 

 

 

1.因為有3組紅外線避障模組,所以設3個變數(主、左、右)來儲存紅外線避障模組偵測的結果。

2.設定腳位5、6、9、10為OUTPUT(輸出)(控制輪子轉動方向,12課)。

3.設定腳位A0、A1、A2為INPUT(輸入)。

4.重複執行紅外線避障模組偵測判斷。

5.如果紅外線避障模組遇到黑色,輸入訊號值大於900,遇到白色輸入訊號值小於200。

6.路線圖是白底,路線軌跡是黑色。主要偵測器在中間,兩旁分別命名為左、右。

7.正常情形主要偵測器對準黑色線,兩旁左、右偵測器對準白色紙張背景。

偵測器是黑色(值>900),左、偵測器是白色(值,200)

8.當路線轉彎或輪子偏轉時,偵測結果就會不同,需要做調整。

9.小車往左偏時,左、主偵測器變成白色(值<200),右偵測器變成黑色(值>900),需要左輪快一點、右輪慢一點,讓小車轉右邊回正。

10.小車往右偏時,右、主偵測器變成白色(值<200),左偵測器變成黑色(值>900),需要右輪快一點、左輪慢一點,讓小車轉左邊回正。

11.小車走太快超出黑線時,主、左、偵測器都變成白色(值<200),就後退讓小車回到軌道。

 

註:

1.紅外線避障模組位置請適當調整。

2.程式部分請視實際狀況自行調整。

3.空曠場地可以調整類比輸出大一點,走快一點。場地狹小,類比輸出就要小一點,走慢一點,以免反應不及撞到。

4.因為接線關係,馬達正轉、反轉跟小車前進方向可能會有不同,各腳位的類比輸出值高低請參考下表調整。 

直流馬達

旋轉方式

IN1

IN2

IN3

IN4

M1

正轉

反轉

停止

M2

正轉

反轉

停止

 

程式下載聲控無線自走車.sb2

roc

宜蘭縣國小資訊小站

您可能也會喜歡…