WFduino第22課藍芽避障車

使用WFduino搭配藍芽模組+超音波感測器來控制arduino自走車。

硬體：Chromebook + arduino UNO + HC-06藍芽模組+超音波感測器+小車

軟體：WFduino+Scatch2.0

主要架構如下圖：

超音波感測器原理及詳細接線，請參考WFduino第十二課(超音波感測器)

自走車控制原理及詳細接線，請參考WFduino第二十課遙控車

藍芽連線設定及詳細接線，請參考WFduino藍芽連線

使用3組超音波感測器，分別Echo和Trig分別接數位腳位(3、4)(8、7)(12、11)

馬達驅動板控制接線為數位腳位5、6、9、10(當作類比輸出)

藍芽模組接Arduino時，Rx和Tx要對接(和設定時接法不同)

因為每個指令依序進行，會造成馬達轉動的時間延遲，小車無法正確執行指令效果。

建議使用[同時輸出]積木，可以同時控制四個腳位輸出，就不會因為依序執行的延遲造成轉動時間差。

因為有3組超音波感測器，所以設3個變數(主、左、右)來儲存超音波偵測的結果。

設定腳位5、6、9、10為OUTPUT(輸出)(控制輪子轉動方向，12課)。

重複執行超音波偵測，如果3組超音波偵測值都大於10(沒有撞到障礙)就前進，否則(前面有障礙)就後退、轉彎。

註：

1.超音波感測器位置請適當調整。

2.程式部分可以視偵測結果自由發揮。

3.空曠場地可以調整類比輸出大一點，走快一點。場地狹小，類比輸出就要小一點，走慢一點，以免反應不及撞到。

4.因為接線關係，馬達正轉、反轉跟小車前進方向可能會有不同，各腳位的類比輸出值高低請參考下表調整。 

程式下載：藍芽避障車.sb2

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相關連結：

WFduino 課前準備

初級班課程目錄
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WFduino Chrome App
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WFduino藍芽連線
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WFduino 小技巧
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安裝WFduino APP(影片)
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WFduino基礎課程

WFduino第0課課前準備
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WFduino第一課(概論、連接)
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WFduino第二課(LED)
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WFduino第三課(用鍵盤控制LED)
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WFduino第四課(3顆LED紅綠燈)
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WFduino第五課(PWM模擬類比輸出)
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WFduino第六課(RGB三色LED)
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WFduino第七課(蜂鳴器)
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WFduino第八課(按鍵)
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WFduino第8-1課(顏色猜猜機)
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WFduino第九課(可變電阻)
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WFduino第十課(光敏電阻)
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scratch2.0使用WFduino擴充積木功能(影片)
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WFduino進階課程

WFduino第十一課(伺服馬達)
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WFduino第十二課(超音波感測器)
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WFduino第十三課(繼電器)
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WFduino第二十一課感測器擴充板
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WFduino簡介

WFduino程式寫作結合外部感應器(影片)
https://www.youtube.com/watch?v=S3RlsCV-ULE&feature=youtu.be

WFduino原廠使用方法介紹網頁
http://wf8266.com/wf8266r/tutorials/65_Sx4ABlocks

WFduino for Scratch2 online and offline version , ScratchX(影片)
https://www.youtube.com/watch?v=tZ7Dyt8KxQU&feature=youtu.be

WFduino無線操控arduino
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WFduino for ScratchX
http://blog.ilc.edu.tw/blog/blog/868/post/10898/635190

WFduino語音控制(for scratchX)
http://blog.ilc.edu.tw/blog/blog/868/post/10898/635592

WFduino藍芽避障車

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Scratch與Arduino概論

Scratch與Arduino普及化正式課程
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外部感應器初體驗：軟、硬體選擇建議
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arduino常用scratch程式效能測試
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